Servoyu harici enkoder ile kontrol etmek

[Ali iyigüloğlu]

İyi günler kolay gelsin ben servoya gideceği konumu pals ile gönderdikten sonra servo kendi üzerindeli enkoder ile değilde benim bağlayacağım enkoderi baz alarak gitmesini istiyorum nasıl yapabilirim

[Ahmet Erdem Kenet]

Merhabalar,

Tam kapalı çevrim uygulaması için SDP serisi servo sürücüleri desteklemektedir. Tam kapalı çevrim için gerekli olan line-driver sinyal tipinde manyetik lineer encoder için pin bağlantı şeması aşağıda mevcuttur.

SDP-A

SDP-A CN2L.png

SDP-E

SDP-E CN2L.png

Öncelikle pozisyonlama yaptırıp, motor kendi encoder’i ile ve bağlı olduğu yükü kararlı bir şekilde sürecek şekilde çalıştırılıp sisteme uygunluğundan emin olunmalıdır.
PA06=1, PA07=1, PA44=0 yapılır.
Atalet tespiti yapıldıktan sonra PA02=3’e çekilir.

Aşağıda belirttiğim parametreler Servo OFF durumunda değiştirilmelidir ve parametre değişikliği yapıldığında servo’nun enerjisi kesilip tekrar verilmelidir.
Enkoderin pulse değeri 4 ile çarpılıp PA24 parametresine girilmelidir.
PA25 parametresine, pulse hatasının toleransı girilmelidir.
PA26 parametresine ise son 3 hanesi için sırasıyla ZYX olacak şekilde 011 girildiği taktirde tam kapalı çevrim etkin olacak ve harici encoder’deki pulse değerine göre motor hareket edecektir. Z ise enkoder yönünü temsil eder.

Tam kapalı çevrim ile ilgili parametrelerin açıklamaları aşağıda mevcuttur.

fullclosed loop.png.jpg

İyi çalışmalar dilerim.