SDE Servo Adım Kullanarak Kontrol Etme

[dogukantuncr]

Merhabalar,

SDE Servo motoru HMI ve PLC kullanarak ekrandaki adım butonlarıyla istenen turda, yönde ve devir hızında kontrol etmek istiyorum. Servo motor vidalı mil döndürmekte ve vidalı mil hatvesi kadar sistemi ilerletmektedir. Değişken tanımlamalarım, HMI-PLC haberleşmesi ve Sürücü PLC Modbus haberleşmesi, ayrıca PLC ile Sürücünün dijital girişlerinin bağlantısı ve tetiklemesinde bir sorunum yok. İstediğim parametreye istediğim değerleri yazıp servomu dijital girişlerden kontrol edebiliyorum. Fakat şöyle sorunlar var;

Ekrandaki butonlar vasıtasıyla adım değerini seçip (örneğin 0,1mm, bunun karşılığı sürücüde yaptığım ayarlar dahilinde 200 adım) ileri veya geri butonlarıyla ctrg tetiklemesi yapıyorum. Fakat modbus haberleşme hızı ve dijital pinleri tetikleme hızları arasındaki farktan olsa gerek; motor ya sonsuza kadar belirlediğim hızda dönüyor (durmadan) ya da butona bir kaç kez bastıktan sonra hareketleniyor. Özellikle yön değişiminde sola dön butonuna basıldıktan sonra motor sola dönüp duruyor. Fakat sağa dön butonuna bir kez basıldığında motor tekrar sola dönüp duruyor ve sağa dön butonuna ikinci kez bastığımda ancak sağa dönüyor. TON ve TOF bloklarıyla bekleme yapmama ve bir çok yöntem denememe rağmen istediğim şekilde servoyu süremiyorum.

Sorunun kaynağının; PLC'den sürücüye gönderilen komutların aynı anda gitmesi olduğunu, bekleme koyulduğu taktirde ise yine haberleşme sorunları olduğu kanısındayım. Programımın boyutu çok yüksek olduğu için paylaşamamaktayım.

Servoyu dahili pozisyon moduna ayarladım ve sadece pr1 aktif.
pe04 parametresine konum değerini (pos1) modbus üzerinden,
pf37 parametresine hız değerini modbus üzerinden ve
ve ctrg pinine dijital giriş çıkış üzerinden bilgi göndermekteyim.

Servo ON ve POS1 pinlerim sürekli aktif. Sadece CTRG pinini tetikliyorum.
CTRG pinini tetiklerken de 1 gönderiyorum ve alt satırda sıfır gönderiyorum. Fakat bu şekilde yaptığımda motor hiç tetik almıyor. 1 ve 0 arasına bekleme eklediğimde ise sistem yavaşlıyor veya yine istediğim şekilde çalıştıramıyorum.

Yardımınızı bekliyorum teşekkürler.

[Mesut]

Merhaba,

1. Kullanmış olduğunuz PLC ve HMI modellerini belirtir misiniz?
2. Servo PLC haberleşmesi konfigürasyonunu ve PE04'e veri gönderen Task'ın ekran görüntüsünü gönderir misiniz?
3. PE04 haberleşme ve PE04'e taşınan tag'ın ekran görüntüsünü gönderir misiniz?(sağ tık -> Edit)

[dogukantuncr]

TON ve TOF kullanarak modbus üzerinden gönderdiğim komutlar arasına bekleme yerleştirdim. Ayrıca R-TRIG komutunu kullanarak CTRG'yi tetikledim ve sorun çözüldü. (şimdilik) Yeni sorunum şu şekilde;
FP4070TN HMI ile FL055-0808N-S1 PLC haberleşmesini RS232 ile sağlamaktayım baudum 155.2k

HMI'dan tasks ile verileri PLC'ye yolluyorum. Gönderdiğim veriler sanki bekleme varmış gibi çok yavaş iletiliyor.

Aynı şekilde PLC'den HMI'a veri gönderiğimde yine yavaş geliyor. Sorunun kaynağını bulamıyorum

[Mesut]

Size daha iyi yardımcı olabilmem için lütfen bir önceki mesajımda bulunan sorulara yanıt veriniz.