Ethercat Servo Hata

[alcan_nuryagac]

Hcfa 1100 serisi Cpu ile ethercat li servoyu sürmeye çalışıyoruz.
1-)Servoya hareket vermememize rağmen AL80 Hatası veriyor. Bunu vermesinin nedeni ne olabilir.
2-)Servo home modlarında mode 35 i seçmemize ragmen servo pozisyon arıyormuş gibi sert bir hareket yapıyor.Bununla ilgili yapılması gereken parametreler nelerdir.

[İlhan]

AL80 hatası için kablonuzu kontrol edin. EtherCAT haberleşme için uygun kablo türü CAT6A dır.
Home için servo'da bir parametre ayarı yapmanıza gerek yok. Komut olarak MC_Home'u kullanabilirsiniz. Startup Parameters bölümünden +Add ile Home method ve home hızlarınızı ayarlayabilirsiniz.

Codesys tarafında ek olarak Home için ayarlamanız gereken şey ilgili Axis seçip
SM_Drive_ETC_GenericDSP402 Parameters bölümünü bulun ve bu kısımda
DSP402.uiHomingMinCyds (UINT) Value 10
DSP402.bDoHaltWhenStopInterruptsHome FALSE yapmaktır.